Afstuderen Software: Pad Planning

Wat ga je doen? De Fabricator is onze automatische lasmachine die gebruikmaakt van 6-assige industriële robotarmen. Deze machine heeft een handlingrobot die de onderdelen naar de balk positioneert en één of meerdere lasrobots die deze onderdelen aan de balk lassen. Om de robot veilig te laten bewegen, wordt een padplanningsalgoritme gebruikt. Het huidige algoritme is intern door ons ontwikkeld en werkt redelijk goed bij het vinden van een pad, maar het is niet altijd het beste of meest efficiënte pad. Het algoritme probeert simpelweg het kortste pad van A naar B te vinden, en wanneer het obstakels tegenkomt, beweegt het daar op een brute-force manier omheen. Er is al logica aanwezig om botsingen met objecten in de machine te controleren, dus dit kan worden hergebruikt.…